Технологии

Сочетание позиционирования с восприятием для обеспечения автономии

10 Мая 2023
Сочетание позиционирования с восприятием для обеспечения автономии

Фундаментальная предпосылка автономии – позиционирование. Для этого требуется как абсолютная (глобальная), так и относительная (локальная) информация. ГНСС и инерциальные системы должны сочетаться с другими датчиками, такими как камеры, чтобы воспринимать окружающую среду для обеспечения автономной навигации. Но поскольку нет ни одного датчика, который работает в любых условиях, только слияние датчиков является ключом к автономии.

«Камера – это мощный датчик, но это не идеальный датчик, который работает везде, – говорит вице-президент компании “Гексагон Автономия и Позиционирование” (Hexagon's Autonomy & Positioning) Сэнди Кеннеди. – Но там, где камеры, вероятно, будут иметь пробелы, ГНСС это не грозит. Инерциальный датчик – это сердцебиение, которое проведёт вас через любой разрыв, но оно должно иметь какую-то регулярную внешнюю информацию, чтобы со временем у него не накопилась ошибка».

Специалистам интересно рассмотреть, как сочетание визуальных одометрических измерений с ГНСС и инерциальными данными приводит к более надёжному решению, которое поддерживает более широкий спектр применений, чем любой из этих датчиков может предоставить самостоятельно.

Полезно знать, что такое одометрия и чем она отличается от решения SLAM, а также о том, как сегодня развёртываются камеры, которые не полезны для точного позиционирования и навигации. Например, можно управлять беспилотником с камерами исключительно для сбора изображений и классификации в режиме реального времени, основанных на машинном обучении. Важно признать, что эти камеры также могут и должны быть использованы для более надёжного позиционирования.

Вещи могут существовать в своём собственном потоке данных сами по себе. Но возможность сделать элегантное сочетание их в виде бесшовных, простых и надёжных для пользователя, на самом деле является проблемой, которая ещё не очень хорошо решена.

Также важен вопрос требований к калибровке, область, которая пока не привлекает большого внимания.

Нужно знать, как датчики прикреплены друг к другу и нужно знать довольно точно, пытаетесь ли вы точно ориентироваться.

Позиционирование, навигация и синхронизация ГНСС – основополагающая технология, которая определяет время и общую систему отсчёта.

ГНСС включает в себя удивительное количество методов обработки и оценки сигналов, от сбора и отслеживания сигналов до оценки двусмысленности фазы носителя, а затем до оценки инерциальных ошибок. Весь этот опыт оценки и обработки сигналов может быть применён к датчикам восприятия, таким как камеры и LiDAR. Система оценки ГНСС имеет много общего с рамками, необходимыми для слияния датчиков.

Можно дополнить некоторое машинное обучение, но вы никогда не будете подходить к проблеме, которая имеет хорошую систему оценки исключительно с помощью машинного обучения, потому что это буквально пробы и ошибки, а они неэффективны.

ГНСС даёт вам координату, но эта координата не имеет никакого значения, пока вы не поместите её в контекст карты. Вам нужны другие датчики, чтобы понять, что вас окружает, потому что это часть, которой не хватает ГНСС.


Подписывайтесь на журнал «Вестник ГЛОНАСС» и навигационный Telegram-канал

Источник: По материалам Inside GNSS
Короткая ссылка:  vestnik-glonass.ru/~KWV8I
11.03.2025
В Экспоцентре города Москвы 22 апреля 2025 года состоится XVIII Международный навигационный форум - «Навитех-2025». Это ключевое событие в сфере использования навигационных и космических информационных технологий в России и странах ЕАЭС. В 2025 году программа форума направлена на комплексное развитие навигационной сферы, а также на интересы крупных заказчиков, производителей, интеграторов, разработчиков и поставщиков. Цель — построение прозрачного и предметного двустороннего сотрудничества.
28.02.2025
В Московском физико-техническом институте (МФТИ) создан испытательный центр, который будет заниматься тестированием спутников формата CubeSat.
21.01.2025
Ученые лаборатории космических систем и технологий Федерального исследовательского центра «Красноярский научный центр СО РАН» с помощью спутниковых сигналов навигационных систем ГЛОНАСС, GPS, Galileo и Beidou исследовали ледовый покров озер Иткуль и Шира в заповеднике Хакассии. В результате удалось получить информацию о толщине ледового покрова, его прочности, влажности, солености и температуры.
16.01.2025
Специалисты Центра исследования и разработки беспилотного транспорта подготовили рабочее место для аналитиков в салоне трамвая. Они тестируют базовые функции, а также установленные камеры, радары и лидары. Последние позволяют определять расстояние до объектов с точностью до двух сантиметров и обеспечивают обзор на 360 градусов.

СТАТЬИ ГЛОНАСС

НАВИГАЦИОННОЕ ПРАВО. Отрасль ли или фикция?
В юридической науке и нормотворческой практике применяется широко термин «отрасль права/отрасль законодательства». Одни теоретики их отождествляют, то есть полагают синонимами. Другие, различая право и закон, полагают их различными. То есть соотносящимися как содержание и форма. Практикам-«неюристам» эта дискуссионность неинтересна. Для них важен качественный нормативный документ как инструмент повседневной деятельности. Но на деле этот кажущийся схоластическим вопрос имеет вполне земное значение, касающееся каждого из нас. Особенно ярко это проявляется в сфере навигации, когда уже поголовно все население, исключая грудничков, обладает смартфонами, а значит, потенциально все эти владельцы – «субъекты персональной навигации». О классическом транспорте и субъектах еще более 50 видов экономической деятельности говорить не приходится. Не будет преувеличением сказать, что «география» применения навигационной информации, как продукта одного конкретного вида экономической деятельности, стала самой широкой в жизнедеятельности общества, обогнав связь и энергетику.
Необходим поиск отечественных специалистов в области кибербезопасности сельского хозяйства
Перспективы реализации дорожной карты одного из направлений Национальной технологической инициативы (НТИ) в области сельского хозяйства, по просьбе журнала «Вестник ГЛОНАСС», оценил эксперт в навигационно-информационной сфере Семён Видный. В современных, быстроизменяющихся условиях особого решения требуют вопросы безопасности (направление SafeNet), тем более на таком значимом для государства агросекторе. В этом направлении на данный момент – огромное количество профессиональных участников. Но большинство из них используют иностранные наработки, что в настоящий момент и на перспективу неприемлемо. Также все профессионалы никогда не занимались этим специфическим сектором экономики – сельским хозяйством. Так что здесь придётся ещё поискать участников.