Технологии

О необходимости более надёжного стандарта для инерциальных датчиков

30 Сентября 2024
О необходимости более надёжного стандарта для инерциальных датчиков

С активным развитием инерциальной навигации увеличилось разнообразие инерциальных датчиков и их классов производительности. Хотя существует всеобъемлющая структура терминологии стандартов, охватывающая как военные, так и гражданские руководства (например, Стандарт IEEE для терминологии инерциальных датчиков), их принятие и применение остаются противоречивыми в отрасли. Эта непоследовательность создает две основные проблемы:

1. Неоднородность в представлении данных: при сравнении листов данных от разных производителей можно легко заметить вопиющие различия в представлении и формате. Эта неоднородность препятствует эффективному сравнению, делая процессы выбора для конечных пользователей громоздкими и потенциально вводящими в заблуждение.

2. Расхождения в протоколах тестирования: даже при наличии чётких инструкций производители и конечные пользователи часто расходятся в своём понимании и применении. Это приводит к тому, что конечные пользователи самостоятельно проверяют инерциальные датчики из-за непоследовательных интерпретаций терминологии стандартов и методов тестирования.

Более того, в последнее время в отрасли наблюдается тревожная тенденция: непонимание, неверное толкование или даже прямое пренебрежение основополагающими терминами для таких классов, как «тактический», «высший класс тактических», «навигационный» и «стратегический».

Учитывая эту устойчивую тенденцию, очевидно, что, хотя существующие стандарты играют фундаментальную роль, необходим более надёжный и общепринятый стандарт терминологии верхнего уровня, который чётко документирует, что такое тактический/навигационный/стратегический класс для INS/IMU и инерциальных датчиков. Этот стандарт не должен иметь двойного толкования.

Основная функция инерциальных систем, охватывающая инерциальные измерительные блоки (IMU) и инерциальные навигационные системы (INS), заключается в предоставлении автономного решения навигационной проблемы. Это включает в себя расчёт текущего положения (скорости) и ориентации движущегося объекта на основе его ранее определённого положения и выходных данных от INS. Точность, с которой эти системы автономно решают навигационную задачу, определяет их класс. Любой другой метод определения класса инерциальных датчиков может привести к путанице. Соответственно, IMU и INS, вместе с соответствующими инерциальными датчиками, делятся на четыре различные категории классов: морские, навигационные, тактические и автомобильные.

Назначение и точность: ИНС морского класса, представляющие наивысшую категорию производительности, разработаны для предоставления чрезвычайно точных автономных навигационных решений. Они поддерживают погрешность менее 1 морской мили (приблизительно 1852 м) в течение дня.

ИНС/ИМУ навигационного класса должны соответствовать стандарту SNU 84, который устанавливает максимальный дрейф горизонтального положения в 1 морскую милю (или около 1,5 км в некоторых стандартах) в течение первого часа работы.

Краткосрочная точность: ИИБ/ИНС тактического класса предназначены для краткосрочных навигационных решений, обеспечивая точное наведение с погрешностью в 1 морскую милю в течение короткого периода времени, обычно составляющего от нескольких до 10 минут.

Расширенные возможности за счёт интеграции: хотя они и имеют ограничения по долговременной точности, их интеграция с другими системами, такими как GPS (ГНСС США), зрение или LiDAR, повышает их полезность, расширяя область их применения в различных областях.

Также стоит отметить, что тактический класс можно разделить на три подкатегории: тактический класс низкого уровня, тактический класс стандартного уровня и тактический класс высокого уровня. Тактический класс низкого уровня обычно обеспечивает точность на порядок ниже, чем тактический класс стандартного уровня. И наоборот, тактический класс высокого уровня, иногда называемый почти навигационным или навигационным классом низкого уровня, заполняет пробел между стандартными тактическими и навигационными классами с точки зрения точности.

Ограниченные возможности автономной работы: как инерциальные измерительные блоки автомобильного класса, они не подходят для точной автономной навигации, но полезны в сочетании с другими системами.

Придерживаясь этой предложенной системы классификации, основанной на точности навигации, мы можем более точно оценить возможности и ограничения различных IMU и INS. Такой подход упрощает процесс выбора правильной системы для конкретных навигационных нужд и обеспечивает прямую привязку классификации к основной функции этих систем. Таким образом, при определении класса инерциального датчика прямым и основным критерием должен быть уровень точности, который он обеспечивает в автономной навигационной системе. Эта оригинальная классификация служит основным источником, предлагая четкую и недвусмысленную структуру для понимания и категоризации инерциальных датчиков.

За последнее десятилетие наметилась заметная тенденция к использованию инерциальных датчиков в сочетании с корректорами, такими как LiDAR и визуальная одометрия, исключая корректоры, которые определяют абсолютные координаты, такие как GPS. Слияние IMU с неинерциальными датчиками позволяет калибровать большинство (но не все) ошибок датчиков. Например, в идеальном случае смещения инерциальных датчиков могут быть откалиброваны по уровню нестабильности смещения, а ошибка ориентации и положения INS может быть определена по уровню случайного блуждания угла (ARW), случайного блуждания скорости (VRW) и нестабильности смещения.

Этот подход может поднять навигационное решение автомобильного класса IMU до точности тактического класса или тактического класса IMU до точности навигационного класса. Окончательная точность, достигаемая IMU при слиянии с неинерциальными корректорами, в основном определяется качеством корректоров и фильтров оценки (которые не являются предметом этого обсуждения), а также некоторыми параметрами самих инерциальных датчиков.


Подписывайтесь на журнал «Вестник ГЛОНАСС» и навигационный Telegram-канал

По материалам открытых источников

Короткая ссылка:  vestnik-glonass.ru/~CnY8A
19.06.2025
В рамках Петербургского международного экономического форума (ПМЭФ-2025) будет представлен стратегический проект «Геокупол», разработанный Московским Государственным университетом геодезии и картографии.
19.06.2025
Специалисты Всероссийского научно-исследовательского института физико-технических и радиотехнических измерений (ВНИИФТРИ) Росстандарта создали устройство, которое обеспечивает синхронизацию цифровых сетей в условиях радиоэлектронных помех.
17.06.2025
Финские солдаты тренируются использовать традиционные навигационные инструменты — бумажные карты и компасы. На GPS (ГНСС США) нет никакой надежды, сообщает полковник Матти Хонко, командующий финским гвардейским егерским полком. По его словам, важный урок, извлечённый из событий на Украине, заключается в том, что спутниковый навигационный инструмент, известный как GPS, оказывается, уязвим для помех.
17.06.2025
В рамках проекта по созданию бесспутниковой системы навигации для беспилотных летательных аппаратов специалисты компании «Росэл» разработали инновационное устройство, которое обеспечивает высокую точность и надёжность в условиях подавления, отсутствия или подмены радиосигнала.

СТАТЬИ ГЛОНАСС

НАВИГАЦИОННОЕ ПРАВО. Отрасль ли или фикция?
В юридической науке и нормотворческой практике применяется широко термин «отрасль права/отрасль законодательства». Одни теоретики их отождествляют, то есть полагают синонимами. Другие, различая право и закон, полагают их различными. То есть соотносящимися как содержание и форма. Практикам-«неюристам» эта дискуссионность неинтересна. Для них важен качественный нормативный документ как инструмент повседневной деятельности. Но на деле этот кажущийся схоластическим вопрос имеет вполне земное значение, касающееся каждого из нас. Особенно ярко это проявляется в сфере навигации, когда уже поголовно все население, исключая грудничков, обладает смартфонами, а значит, потенциально все эти владельцы – «субъекты персональной навигации». О классическом транспорте и субъектах еще более 50 видов экономической деятельности говорить не приходится. Не будет преувеличением сказать, что «география» применения навигационной информации, как продукта одного конкретного вида экономической деятельности, стала самой широкой в жизнедеятельности общества, обогнав связь и энергетику.