Новый метод, соединяющий спутниковую и инерциальную навигационные системы
Краеугольным камнем китайской национальной комплексной технологии позиционирования, навигации и синхронизации (PNT) стало интегрированное решение, состоящее из глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) и инерциальной навигационной системы (ИНС). Такого рода синергические системы в состоянии обеспечить потребителя информацией о положении, скорости и ориентации с более высокой точностью и большей надёжностью, чем обычные.
Адаптивный метод использует информацию наблюдений обеих систем для оптимизации системы фильтрации, преодолевая недостатки фильтра Калмана (KF) в сложных городских условиях. (KF оценивает состояние динамической системы, используя ряд неполных и зашумленных измерений).
Учёные из Уханьского университета предложили новую адаптивную схему, основанную на модели принятия решений с несколькими условиями, подходящую для тесно связанной кинематической архитектуры реального времени (RTK)/INS. Предложенный метод может разумно определить, выполняет ли система фильтрации робастную оценку (TCRKF) или адаптивную фильтрацию (TCAKF), улучшая метод надёжной оценки двух факторов с учётом дисперсии неоднозначности для наблюдений, связанных с RTK.
Эффективность предложенного адаптивного алгоритма оценивалась с помощью двух наборов тестов реального автомобиля. По сравнению с алгоритмами TCAKF и TCRKF, новая схема улучшает среднеквадратичное значение среднего 3D-положения на 31% и 18,88% соответственно. Таким образом, она обеспечивает более высокую точность и надёжность для одновременного определения положения, скорости и направления.
Подписывайтесь на журнал «Вестник ГЛОНАСС» и навигационный Telegram-канал